Дистанційно керовані підводні апарати серії Falcon

Серія підводних апаратів (ПА) легкого класу Falcon складається з двох моделей: базова модель Falcon і модель з розширеною функціональністю Falcon DR. Обидві моделі здобули заслужену повагу користувачів за їх продуктивність, універсальність при виконанні різних видів підводних робіт. Ці моделі портативні і мають малу вагу, що дозволяє їх використовувати для виконання найрізноманітніших прибережних, морських додатків, а також для огляду і виконання робіт на вертикальних спорудах колодязного типу. ПА цієї серії є ідеальною платформою при вирішенні численних складних і відповідальних підводних завдань. Доступні різні опції до ПА, а також різноманітні інструменти та аксесуари.

Стандартні особливості:

Глибина занурення – до 300 м (Falcon) і до 1000 м (Falcon DR);
Корисне навантаження - 14 кг (Falcon) і 15 кг (Falcon DR);
Максимальна довжина підводного кабеля 450 м, расширювана до 1100 м за допомогою оптико-волоконного пакета F2, (Falcon) і 1100 м (Falcon DR);
4 горизонтальних безщіточних рушіїв із змінним напрямком вектора тяги;
1 вертикальний безщіточний рушій;
Тяга 50 кг із відношенням 1:1 між вагою і потужністю (без додаткового навантаження);
Інтелектуальна система управління;
Кольорова камера з високою роздільною здатністю на нахиляючій платформі (180 градусів)
Автоматичний режим за курсом і глибиною;
Напруга 100-270 В однофазного перемінного струму;
Регульована інтенсивність освітленості;
Нахил світильників пов'язаний з механізмом повороту камери (для Falcon DR);
Оптико-волоконна система передачі даних і відеосигналу F2 (для Falcon DR).

Для виготовлення несучих рам ПА компанія Saab Seaeye використовує поліпропілен, так як цей матеріал є міцним, плавучим, легко обробляється і стійкий до корозії. Дизайн і відкрита конструкція рам ROV Falcon забезпечують вільний доступ для обслуговування та проведення технічних робіт, а також дозволяють легко додавати різні аксесуари та обладнання: камери, сонари, системи стеження, маніпулятор та ін. Для виконання деяких видів підводних робіт на несучу раму також можуть бути встановлені спеціально розроблені підвісні модулі .

C 1987 на всіх ПА Saab Seaeye, які використовуються в офшорній нафтогазової промисловості, використовуються безщіточні двигуни. Ці двигуни мають електроніку, яка здійснює зворотний зв'язок при сервоуправлінні ПА для точного і швидкого маневрування. Система ПІД (пропорційно-інтегрально-диференціованого) управління та твердотільний гіроскоп забезпечують азимутальну стабільність під час маневрування. ПА серії Falcon оснащені двигунами типу MCT01 з водяним охолодженням, що дуже надійні і мають надзвичайно низькі експлуатаційні витрати.

ПА Falcon і Falcon DR є першими ROV у своєму класі, які мають систему розподіленого управління. Вона представлена багатоканальною мережею, яка дозволяє об'єднати до 128 пристроїв на одному послідовному виведенні типу RS 485 і керувати кожним пристроєм окремо.

Кожне периферійний керований пристрій на ПА Falcon, такий як двигун, світильник, електродвигун для нахилу камери, навігаційний блок і маніпулятор, має власний мікропроцесор і інтерфейс. Всі пристрої повністю ізольовані і окремо підключені до розподільної коробки, що забезпечує високу надійність системи. Розподільна коробка забезпечує індивідуальне енергопостачання і телеметрію окремими пристроями системи. У розподільній коробці моделі Falcon знаходиться відеодрайвер, а в моделі Falcon DR оптико-волоконний відеомультиплексор, який є опцією для стандартної комплектації.

ПА Falcon можуть працювати в двох автоматичних режимах, слідуючи заданому:

курсу;
глибині занурення.

Всі навігаційні датчики і допоміжне навігаційне обладнання розміщуються в одному міцному алюмінієвому контейнері, в якому також встановлений датчик поперечного та поздовжнього нахилу ПА, інформація з якого може накладатися на відеозображення.

ПА Falconмають наступні навігаційні характеристики:

точність компаса ± 1°;
точність датчика глибини 0.5%;
гірочутливість 0,1º/с;
швидкість поверхневого оновлення

Забезпечується повна діагностика системи управління: програмне забезпечення при кожному запуску системи планово перевіряє кожний вузол системи і видає відповідні попередження оператору за допомогою накладення інформації на відеозображення. Всі характеристики кожного вузла можуть індивідуально відслідковуватися з надводного центру управління. Також виконується локальна діагностика кожного вузла в розподільній коробці з відповідними LED-індикаторами стану всіх з'єднань і статусу телеуправління окремими вузлами системи.

На кожному ПА стандартно встановлені 2 світлодіодних світильника (третій світильник доступний опціонально). Для підвищення надійності і довговічності світильники працюють від низької напруги. У Falcon DR світильники можуть повертатися разом з камерою для поліпшення освітленості місця зйомки.

Камера ПА Falcon має постійну фокусну відстань і високу роздільну здітність. Вона кріпиться до похилої платформи, яка може нахиляти камеру в діапазоні ± 90 °. Опціонально можна доукомплектувати ПА другою камерою. Оптико-волоконний пакет F2 для модернізації стандартної моделі Falcon DR забезпечує синхронну обробку 3 відеосигналів.

Система відеонакладки постачається стандартно та забезпечує виведення наступну інформацію на 15” монітор оператора:

Напрямок за компасом;
Глибину занурення;
Нахил камери;
Статус авторежима, що використовується;
Кількість оборотів кабеля;
Поперечний та поздовжній нахил ПА;
Відлік датчика катодного потенциалу;
Дату та час;
Текстові повідомлення.

Надводний блок управліния (НБУ)

Система перемикання живлення, система управління, 15" LCD монітор і клавіатура розміщуються в переносному кейсі, відповідному для монтажу в 19" монтажну стійку.

Для більш зручного доступу всі роз'єми знаходяться на передній панелі блоку, включаючи джойстик управління з 5 метровим подовжувальним кабелем.

Пристрій ручного управління ПА

Контролер ручного управління має:

Один тривісний джойстик для горизонтального управління ПА;
Контролер балансування обертання вертикальних рушіїв при русі вгору/вниз;
Кнопка управління зануренням і випливанням;
Можливість включення/виключення рушіїв і встановлення параметрів живлення;
Перемикач камер;
Можливість управління інтенсивністю світильників;
Перемикач режимів автопілотування (за курсом і за глибиною);
Управління додатковим обладнанням ПА (включаючи відкриття/закриття маніпулятора).