Дистанционно управляемые подводные аппараты серии Falcon

Серия подводных аппаратов (ПА) легкого класса Falcon состоит из двух моделей: базовая модель Falcon и модель с расширенной функциональностью Falcon DR. Обе модели снискали заслуженное уважение пользователей за их производительность, универсальность при выполнении разных видов подводных работ. Эти модели портативны и имеют малый вес, что позволяет их использовать для выполнения самых разнообразных прибрежных, морских приложений, а также для осмотра и выполнения работ на вертикальных сооружениях колодцевого типа. ПА этой серии являются идеальной платформой при решении многочисленных сложных и ответственных подводных задач. Доступны различные опции к ПА, а также разнообразные инструменты и аксессуары.

Стандартные особенности:

Глубина погружения – до 300 м (Falcon) и до 1000 м (Falcon DR);
Полезная нагрузка - 14 кг (Falcon) и 15 кг (Falcon DR);
Максимальная длина подводного кабеля 450 м, расширяемая до 1100 м с помощью оптико-волоконного пакета F2, (Falcon) и 1100 м (Falcon DR);
4 горизонтальных бесщеточных движителя с изменяемым направлением вектора тяги;
1 вертикальный бесщеточный движитель;
Тяга 50 кг с отношением 1:1 между весом и мощностью (без дополнительной нагрузки);
Интеллектуальная система управления;
Цветная камера с высоким разрешением на наклоняемой платформе (180 градусов)
Автоматический режим по курсу и глубине;
Напряжение 100-270 В однофазного переменного тока;
Регулируемая интенсивность освещенности;
Наклон светильников связан с механизмом поворота камеры (для Falcon DR);
Оптико-волоконная система передачи данных и видеосигнала F2 (для Falcon DR).

Для изготовления несущих рам ПА компания Saab Seaeye использует полипропилен, так как этот материал является прочным, плавучим, легко обрабатывается и устойчив к коррозии. Дизайн и открытая конструкция рам ROV Falcon обеспечивают свободный доступ для обслуживания и проведения технических работ, а также позволяют легко добавлять различные аксессуары и оборудование: камеры, сонары, системы слежения, манипулятор и др. Для выполнения некоторых видов подводных работ на несущую раму также могут быть установлены специально разработанные подвесные модули.

C 1987 года на всех ПА Saab Seaeye, которые используются в офшорной нефтегазовой промышленности, используются бесщеточные двигатели. Эти двигатели имеют электронику, которая осуществляет обратную связь при сервоуправлении ПА для точного и быстрого маневрирования. Система ПИД (пропорционально-интегрально-дифференциальное) управления и твердотельный гироскоп обеспечивают азимутальную стабильность во время маневрирования. ПА серии Falcon оснащены двигателями типа MCT01 с водяным охлаждением, которые очень надежны и имеют чрезвычайно низкие эксплуатационные расходы.

ПА Falcon и Falcon DR являются первыми ROV в своем классе, которые имеют систему распределенного управления. Она представлена многоканальной сетью, которая позволяет объединить до 128 устройств на одном последовательном выводе типа RS 485 и управлять каждым устройством по отдельности.

Каждое периферийное управляемое устройство на ПА Falcon, такое как двигатель, светильник, электродвигатель для наклона камеры, навигационный блок и манипулятор, имеет собственный микропроцессор и интерфейс. Все устройства полностью изолированы и отдельно подключены к распределительной коробке, что обеспечивает высокую надежность системы. Распределительная коробка обеспечивает индивидуальное энергоснабжение и телеметрию отдельными устройствами системы. В распределительной коробке модели Falcon находится видеодрайвер, а в модели Falcon DR оптико-волоконный видеомультиплексор, который является опцией для стандартной комплектации.

ПА Falcon могут работать в двух автоматических режимах, следуя заданному:

курсу;
глубине погружения.

Все навигационные датчики и вспомогательное навигационное оборудование размещаются в одном прочном алюминиевом контейнере, в котором также установлен датчик поперечного и продольного наклона ПА, информация с которого может накладываться на видеоизображение.

ПА Falcon имеют следующие навигационные характеристики:

точность компаса ± 1°;
точность датчика глубины 0.5%;
гирочувствительность 0,1º/с;
скорость поверхностного обновления

Обеспечивается полная диагностика системы управления: программное обеспечение при каждом запуске системы планово проверяет каждый узел системы и выдает соответствующие предупреждения оператору посредством наложения информации на видеоизображение. Все характеристики каждого узла могут индивидуально отслеживаться из надводного центра управления. Также выполняется локальная диагностика каждого узла в распределительной коробке с соответствующими LED-индикаторами состояния всех соединений и статуса телеуправления отдельными узлам системы.

На каждом ПА стандартно установлены 2 светодиодных светильника (третий светильник доступен опционально). Для повышения надежности и долговечности светильники работают от низкого напряжения. В Falcon DR впередсмотрящие светильники могут поворачиваться вместе с камерой для улучшения освещенности места съемки.

Камера ПА Falcon имеет постоянное фокусное расстояние и высокое разрешение. Она крепится к наклонной платформе, которая может наклонять камеру в диапазоне ±90°. Опционально можно доукомплектовать ПА второй камерой. Оптико-волоконный пакет F2 для модернизации стандартной модели Falcon DR обеспечивает синхронную обработку 3 видеосигналов.

Система видеоналожения поставляется стандартно и обеспечивает вывод следующей информации на 15” монитор оператора:

Направление по компасу;
Глубину погружения;
Наклон камеры;
Статус используемого авторежима;
Количество оборотов кабеля;
Поперечный и продольный наклон ПА;
Отсчет датчика катодного потенциала;
Дату и время;
Текстовые сообщения.

Надводный блок управления (НБУ)

Система переключения питания, система управления, 15” LCD монитор и клавиатура размещаются в переносном кейсе, подходящем для монтажа в 19” монтажную стойку.

Для более удобного доступа все разъемы находятся на передней панели блока, включая джойстик управления с 5 метровым удлинительным кабелем.

Устройство ручного управления ПА

Контроллер ручного управления имеет:

Один трехосный джойстик для горизонтального управления ПА;
контроллер балансировки вращения вертикальных движителей при движении вверх/вниз;
Кнопка управления погружением и всплытием;
Возможность включения/выключения движителей и установки параметров питания;
Переключатель камер
Возможность управления интенсивностью светильников;
Переключатель режимов автопилотирования (по курсу и по глубине)
Управление дополнительным оборудованием ПА (включая открытие /закрытие манипулятора)