Дистанційно керований підводний апарат Jaguar

Jaguar представляє нову еру в дизайні ROV, продовжуючи багаторічні традиції іновацій та досконалості широко відомої у всьому світі компанії Saab Seaeye. Будучи найбільшим підводним апаратом (ПА) в лінійці Saab Seaeye, Jaguar вносить нову концепцію в управління та розподіл потужності, дозволяючи забезпечити надійність і повне дублювання функцій всіх систем ROV. Легка самодіагностика і можливість вирішення деяких проблем під час роботи ПА, є ключовою частиною нового програмного забезпечення управління. Воно дає можливість точного контролю та розроблено з простим у використанні інтерфейсом, дозволяючи легке переконфігурування системи.

Ядро ПА Jaguar розділене на дві половини, кожна з яких є повністю незалежною і може бути ізольована від іншої. По суті, це два ROV в одному ПА, забезпечуючи загальне дублювання системи в усьому. Зі стандартною робочою глибиною 3000 м (і опцією до 6000 м) і широкими інструментальними можливостями, більшість підводних додатків перебувають в діапазоні можливостей Jaguar.

 

ПІДВОДНИЙ АПАРАТ

 

Рама

Рама ROV, зроблена з надміцного поліпропілену і неіржавіючої сталі, спроектована для забезпечення максимально вільного протоку води через ROV. Матеріали та дизайн збалансовані для створення неймовірно легкої рами з максимальною міцністю і жорсткістю, що дозволяє витримувати власну вагу при підйомі / спуску ПА на воду, а також надійно закріпити потужні маніпулятори, пристрій для розгортання інструментів (TDU), інструменти та датчики.

 

Плавучість

Плавучість ПА забезпечується за рахунок блоків із синтаксичного пінопласту, укладених в міцну поліуретанову оболонку. Модулі, що забезпечують плавучість, містять отвори для вертикальних двигунів та для доступу до точки підвісу при підйомі / спуску ПА.

 

Тяга

Повне тривимірне управління ПА, включаючи контроль поздовжнього і поперечного крену, забезпечується безщітковими двигунами постійного струму 500 В (чотирма горизонтальними SM8 і чотирма вертикальними SM7), які дозволяють досягти більшої концентрації потужності, а також точного і швидкого управління тяговим зусиллям.

Алгоритм управління вектором тяги дозволяє зберігати функціональність системи, навіть при відмовах декількох двигунів, зберігаючи при цьому нормальні плавальні характеристики ПА.

 

Контейнери для електроніки

ПА має два легко доступних водонепроникних контейнери для електроніки, виготовлених з алюмінію морського класу 6082. Всі контейнери оснащені сигналізацією про витоки та зміни температури.

 

Похило-поворотна і поворотна платформи

Jaguar має дві гідравлічні платформи з високим крутним моментом: похило-поворотна і поворотна (або двома похило-поворотними опціонально), виготовлених з анодованого алюмінію.

Інформація про становище відображається графічно на відео у вигляді накладення та / або на приладовій панелі пілота.

 

Освітлення

Чотири індивідуально керованих канали освітлення входять в стандартну комплектацію, кожен зі своїм власним контролем яскравості на пристрої ручного управління оператора. Будь-який світильник на ROV і TMS (підводний гараж) можуть бути відображені в цих елементах управління.

У стандартній комплектації Jaguar оснащений 6 високояскравими та міцними світлодіодними лампами, а при необхідності до системи може бути легко додано додаткове освітлення.

 

Навігаційне обладнання

У стандартній комплектації Jaguar оснащений комбінованим компасом та інерціальним вимірювальним пристроєм, який забезпечує вимірювання 6 ступенів свободи руху для поліпшення стабільності руху.

Це основне обладнання може бути доповнено додатковими високопродуктивними датчиками, які будуть завантажувати дані прямо в алгоритми управління ROV, працюючими в поверхневому блоці управління.

 

Функції автоматичного управління

Jaguar має наступні функції автоматичного керування:

• курсом;
• глибиною занурення;
• поздовжнім/ поперечним креном та стабілізацією;
• висотою над дном (опція).

 

Додаткове обладнання та відео інтерфейси

ПА Jaguar оснащений двома інтерфейсними хабами. Кожен хаб поставляється з 24 В постійного струму і 110 В змінного струму (50 Гц). Кожен індивідуальний висновок можна перемикати і встановлювати за допомогою програмного забезпечення.

 

ПОВЕРХНЕВЕ УПРАВЛІННЯ ТА ДЖЕРЕЛО ЖИВЛЕННЯ

Розподіл живлення

Тягові двигуни та інструменти на кожній половині ROV живляться від двох окремих ланцюгів. Кожна схема включає в себе поверхневе джерело живлення, яке виводить 3 кВт (800 Гц) однофазної мережі. Кожен ланцюг ROV закінчується в трансформаторі, виходи яких живлять ряд перетворювачів потужності, які можуть створювати 500 В сталого струму, 24 В сталого струму та 110 В змінного струму (50 Гц).

Всі пристрої (двигуни, освітлення, камери, датчики і т.д.) можуть бути індивідуально віддалено включатися/ відключатися і електрично ізолюватися. Система управління живленням безперервно контролює струм, споживаний кожним пристроєм, і ця інформація передається для системної діагностики. Поверхневі джерела живлення постійно контролюють витік у системі, та в автоматичному режимі швидко ідентифікують несправні пристрої.

Поділ на дві половини дозволяє всім основним системам залишатися працездатними у випадку більш високого рівня несправності в системі розподілу електроенергії - навіть при зменшенні ефективності ПА до 50%.

 

Система управління

Jaguar працює з самою останньою розподіленою системою управління (розподілена система штучного інтелекту) Saab Seaeye, яка дозволяє контролювати, діагностувати і оновлювати всі пристрої індивідуально: двигуни, освітлення, похило-поворотні платформи, приводи камер і т.д.

 

Людино-машинний інтерфейс

Обладнання поверхневого управління Jaguar встановлюється на консолі. Інтерфейс оператора (пілота ROV) являє собою комбінацію фізичних перемикачів та сенсорних екранів. Основні органи управління ПА мають ергономічний дизайн на допоміжній клавіатурі, яка може бути встановлена ​​як всередині консолі столу, так і віддалено експлуатуватися за допомогою подовжувача.

 

Оптоволоконна система

Два комбінованих мультиплексори відеоданих поставляються в стандартній комплектації системи, забезпечуючи в цілому:

• 8 комбінованих відеоканалів;
• 4 канали RS485;
• 8 каналів RS232.

 

ОПЦИИ, ІНСТРУМЕНТИ ТА АКСЕСУАРИ

ПА Jaguar був розроблений, щоб зробити інтеграцію інструментів для конкретних завдань і датчиків якомога простішою.

Конструкція рами забезпечує:

• фронтальне кріплення обладнання;
• жорсткі точки для фронтального кріплення маніпулятора;
• точки кріплення заднього пристроя для розгортання інструментів (TDU);
• модульні вставки статі для монтажу обладнання;
• сприйняття зусилля близько 1 T (в повітрі) на силовий каркас рами.

 

Інструменти

Для роботи всіх інструментів на ROV потрібно 24 кВт. Інструменти живляться від спеціального поверхневого джерела електроживлення, який виводить 3000 В (50/60 Гц).

 

Гідравлічний контур для інструментів

• 3 кВ дозволяє створити циркуляцію до 50 літрів на хвилину при тиску 210 бар;
• компенсатор 2.75 літра;
• 2 електромагнітних клапани 7F;
• Кінцева швидкоз'ємна (QD) огорожа для інструментів з високим тиском.

 

Маніпулятор гідравлічний

• двигун SM8 (8 літрів на хвилину, 210 бар);
• компенсатор на 2.75 літрів;
• маніпулятор Schilling Orion з 7 ступенями свободи (швидке або пропорційне керування);
• маніпулятор Schilling Orion з 4 ступенями свободи захоплення (швидке управління);
• Комплект клапану 7F для Orion 7F;
• Комплект електромагнітного клапану 7F для Orion 4F.

 

Салазки для інструментів

Спеціальні робочі санчата для інструментів доступні та оснащені системою напрямних, які дозволяють легко встановити ПА на санчата навіть в бурхливому морі.

Система може бути швидко сконфігурована для різних конкретних завдань, такі як:

• підтримка свердління;
• неруйнівний контроль;
• очистка;
• днопоглиблення;
• зйомка трубопроводів;
• загальна зйомка;
• рятувальні роботи при аварії підводних човнів.

 

РОЗГОРТАННЯ ТА ЕКСПЛУАТАЦІЯ JAGUAR

Підводний гараж TMS10

При роботі на великих глибинах і для захисту ROV в зоні заплескання Jaguar опускається в спеціальному підводному гаражі TMS10.

Лебідка цього TMS має інноваційну муфту барабана (ємністю 500 м), яка рухається з боку в бік фіксуючи шків, що значно збільшує термін зносу тросу. Силовий каркас цього гаража виконаний з нержавіючої сталі і дозволяє легко регулювати його габарити для розміщення інструмент з різними розмірами на санчатах ROV. ТМС має своє власне поверхневе джерело живлення.

У стандартну комплектацію TMS10 входять інтерфейси для 2 камер та 2 світлодіодних світильників. Опціонально може бути  збільшено кількість камер та світильників.

Додаткове стопорячо-повертаючийся пристрій дозволяє заблокувати TMS, бути в потрібному положенні та повертати для плавного і безпечного переміщення через П-подібну раму.

Доступні великі довжини кабелю для конфігурацій вільного плавання.

Кабіна керування

Кабіни керування для розміщення поверхневого обладнання управління та джерел живлення виготовляються на замовлення користувача. Їх планування може бути адаптоване до вимог замовника, так само як і розміщення пульту управління оператора/ пілота.

Система спуску та підйому TMS (LARS)

При розробці П-образної рами LARS з наступними ключовими особливостями:

• мінімальну площу місця на палубі;
• простота і швидкість мобілізації;
• легкість і безпека експлуатації.

LARS оснащена системою з двох електричних лебідок, що забезпечують дублювання.