Подводная измерительная система ComMet

 

Инерциально-акустическое подводное измерительное решение

Измерительная система ComMet предназначена для выполнения точных обмеров подводных конструкций, обычно используемых при проектировании и изготовлении соединительных элементов между этими конструкциями. В системе ComMet компания iXBlue реализовала новый метод, который объединяет акустическую и инерциальную технологии, позволяя быстро собирать данные, сохраняя при этом точность и надежность измерений.

 

ФУНКЦИОНАЛЬНОСТЬ

• Используется двухэтапный процесс: для измерения расстояния между двумя маяками, установленными в местах соединения конструкций, а затем для измерения положения и ориентации каждого места соединения,
• Используя алгоритм SLAM, тысячи акустических измерений сочетаются с лучшими коммерчески доступными инерционными измерениями. Для быстрого завершения измерений больше не требуется прямая видимость,
• Подход SLAM позволяет одновременно выполнять несколько измерений, которые позволяют соединить несколько конструкций с помощью ROV при одном погружении,
• Обработка избыточных измерений с использованием нескольких методов приводит к созданию надежного решения с расширенными данными, обеспечивающими контроль их качества, представляемыми в готовом для использования формате отчета.

 

ПРЕИМУЩЕСТВА

• Экономия времени: перечень необходимого оборудования и время для завершения работы резко сокращаются без каких-либо компромиссов в отношении точности.
• Прочная и надежная: для акустики не требуется прямой видимости, устойчивой к маскировке.
• Простота: готовый к использованию инструмент для измерений.
• Универсальность: субкомпоненты доступны для общих навигационных целей.

 

СКВОЗНОЙ ПОТОК ДАННЫХ

Система ComMet состоит не только из оборудования, необходимого для проведения измерений, но и из программного обеспечения и процедур, необходимых для выполнения операций и преобразования сырых измерений в полностью отформатированный отчет. ComMet объединяет ряд подводных блоков iXBlue, необходимых для позиционирования, в бесшовное комплексное решение. ComMet предоставляет не только инструменты для сбора данных измерений, но комплексную процедуру и программное обеспечение, которые ведут пользователя от начала до конца путем простых понятных шагов.

 

Инерциальная навигационная система PHINS

Впервые представленная на коммерческом рынке в 2001 году, PHINS представляет собой высоконадежную ИНС. В сочетании с DVL (доплеровский лаг) PHINS является стандартным инструментом для высокоточного позиционирования подводных аппаратов с дистанционным управлением.

 

Ramses

Новейший подводный блок Ramses для позиционирования представляет собой интеллектуальный измеритель дальности. В тесном взаимодействии с PHINS измерениями расстояний до транспондеров комбинируются с инерционными данными ИНС. Алгоритмы точно определяют местоположение транспондеров, одновременно используя расстояния до транспондеров для получения инерциального решения.

 

Транспондеры

Основываясь на долголетней истории Oceano и линейке чрезвычайно устойчивых акустических размыкателей (релизов) iXBlue, система ComMet использует акустические маяки ET962 компании iXBlue.

 

Вспомогательные датчики

Датчики скорости звука, давления и водного уровня интегрированы в систему ComMet для обеспечения быстрой мобилизации при минимальном вмешательстве оператора. DVL устанавливается на одном конце инструмента и используется во время измерения дальности. Для измерения углов соединителя к другому концу инструмента может быть прикреплен штыревой соединитель.

 

ОБРАБОТКА ДАННЫХ

На основе инновационного ПО постобработки DELPH INS компании iXBlue в ComMet добавлен специальный модуль для пост-обработки измерений.

ComMet формирует бесшовный интегрированный канал обработки данных, гидрограф просто должен выбрать зарегистрированный файл и ввести некоторые основные параметры перед запуском процесса и получением окончательных результатов. DELPH INS позволяет детально изучить все данные, собранные для обеспечения стабильности данных и правильной работы датчиков. Для расчета результатов измерений ComMet использует алгоритм SLAM (одновременная локализация и картографирование - Simultaneous Localisation And Mapping). Альтернативные методы обработки, некоторые из которых используют чистую акустику, а некоторые используют чистую инерцию, затем сравниваются с результатами SLAM алгоритма для подтверждения.

Программное обеспечение измерений ComMet определяет длину и ориентацию трубной вставки, а также ориентацию каждого концевого места стыковки; то есть все необходимое для изготовления трубной вставки или соединительной вставки - представляя это вместе с обширной статистикой качества сырых измерений и вычисленных результатов.

 

КВАЛИФИКАЦИЯ И ОПЫТ

ComMet прошел через обширный процесс тестирования и квалификации, начиная с начальных испытаний, проведенных на мелководье, сравнимый с работающим под водой водолазом, на глубокую воду в Западной Африке, сравнивая ROV, развернутый ComMet с традиционными методами LBL (Long BaseLine), система зарекомендовала себя как быстрое и надежное решение для измерительных операций.

Множественные измерения за один цикл

Система ComMet способна одновременно позиционировать до 14 маяков, что означает, что за один цикл можно измерить до 7 отдельных трубных вставок.

 

Точность не зависит от длины трубной вставки

Передовые методы, используемые в системе ComMet, работают вместе, чтобы исключить ошибки в вариациях скорости звука, рефракции, отражениях и внешнем шуме. Точность не зависит от измеряемой длины.

 

Не требуется наличия прямой видимости

Нет необходимости иметь акустическую прямую видимость между каждым измеряемым концом. Тестирование показало, что система ComMet способна давать результаты, по крайней мере, так же хорошо, как и существующие методы при значительно сокращенных сроках производства работ. Требуется всего одно погружение ROV, даже для самых сложных измерительных операций.