О б р а т н а я с в я з ь
Заказать обратный звонок
Имя*
Телефон*
Комментарий
(044) 390-71-26 (044) 495-28-29

Модуль управления и связи AUV Gavia

Модуль управления и связи является ядром автономного подводного апарата Gavia и представляет собой систему программного управления, содержит основной компьютер с управляющим программным обеспечением Gavia Control Center, управляющую электронику. В модуле также размещено стандартное коммуникационное оборудование: для связи на поверхности - беспроводную локальную вычислительную сеть (Wi-Fi), проводную локальную вычислительную сеть (Ethernet), спутниковую связь Иридиум; для передачи данных в подводном положении - гидроакустическая система связи (ГАСС), реализованная посредствам акустической модемной пары. Информационно-измерительная система, реализованная в данном модуле, содержит измерители основных параметров среды - датчики температуры, давления (глубины), электропроводности, скорости звука и т.д.

 

Программное обеспечение Gavia Control Center и работа с данными

 

Ключевые особенности:

  • ПО построено с использованием архитектуры с распределёнными функциями, моделируемой на разделении функциональных обязанностей среди экипажа морского судна.
  • Интуитивное графическое планирование миссий на основе картматериалов.

Программное обеспечение для управления автономным ПА Gavia  реализовано с использованием парадигмы «член экипажа». Это означает, что оно организовано с использованием архитектуры с распределёнными функциями, моделируемой разделением обязанностей между экипажем морского судна. Интеллектуальный искусственный экипаж (IAC) Gavia включает в себя полный набор модулей, ответственных за безопасную навигацию судна вместе с проектными модулями, отвечающими за выполнение задач миссии. У капитана есть набор обязанностей, подходящих для его роли: надзор за работой судна и принятие решения о действиях в ответ на исключительные или критические обстоятельства. Когда капитан ПА реагирует на исключительные обстоятельства, прикладные модули могут сосредоточиться на целях миссии.
На борту Gavia есть несколько пилотов, и дополнительные пилоты-специалисты могут быть легко добавлены и адаптированы для выполнения определенных задач. Каждый пилот контролирует специфический набор поведения; один будет отслеживать галсы съемки, несмотря на течения, другой принимает меры, чтобы обойти препятствия и т. д.
Инженер ПА следит за работой оборудования, такого как энергосистема, движетели и т.п. и отчеты капитану в случае необходимости.
Штурман сохраняет наилучшую оценку положения ПА в любой момент времени, используя все доступные инструменты.
Интуитивное графическое планирование миссий на основе картматериалов обеспечивается программным обеспечением Gavia Control Center, которое работает под операционной системой Microsoft XP на прочном ноутбуке. Control Center Gavia поддерживает навигационные карты в стандартном формате S57 (зашифрованные и незашифрованные) и в векторных форматах VPF, которые обеспечивают повышенный уровень детализации по растровым картам. Планы миссии определяются на основе путевых точек или галсов или по заранее определенным шаблонам. Можно использовать предопределенные шаблоны или поочередно отдельные галсы. Область поиска может быть определена графически на базовой навигационной карте. После определения область можно перемещать и поворачивать с помощью мыши. Control Center на основе карт также предоставляет текстовые поля для точного управления параметрами миссии, в том числе:

  • диапазон сонара;
  • расстояние между проходами/галсами;
  • коэффициент чередования полос для обеспечения 100% охвата;
  • скорость ПА;
  • возвышение над дном;
  • минимальная и максимальная глубина;
  • комплект бортового оборудования и вспомогательные модули, которые активны на каждом галсе;
  • настройки для каждого модуля бортового оборудования.

Возможно использование осциллирующих шаблонов вдоль заданных галсов. Миссии могут быть временно остановлены или прерваны, а новые миссии могут быть загружены для их выполнения через любой из 3 каналов связи: акустический, Wi-Fi или Iridium (система глобальной спутниковой телефонной связи). Планирование миссий также возможно при использовании военной технологии SeeTrack или продукты Autotracker, другое программное обеспечение сторонних производителей также доступно для планирования миссии и управления AUV.

Работа c данными: все данные датчиков Gavia записываются в собственных форматах на жесткие диски или флэш-память, с достаточным объемом памяти даже для самой интенсивной миссии сбора данных. Местоположения для хранения данных могут быть индивидуально адресованы через Ethernet ПА, а графический интерфейс, поставляемый с Control Center (Центром управления) Gavia, можно использовать для загрузки любых или всех данных, собранных в миссии, с помощью Wi-Fi или модемного Ethernet кабеля. Поведение ПА также регистрируется на ПК модуля управления, и эти файлы регистрации можно загрузить и проверить (как в текстовом формате, так и в графическом) с помощью Control Center Gavia для дополнительного контроля качества миссии. Файлы регистрации ПА основаны на формате XML, поэтому они являются пригодными для ввода в компьютер и их можно легко анализировать в стороннем программном обеспечении.

Время движения ПА контролируется схемой синхронизации 1PPS: одна логическая линия PPS работает по всему AUV. На временной шкале смежные секунды будут иметь ребро (или границу), а время на каждом ребре дается строкой ZDA, передаваемой по Ethernet на несколько десятков миллисекунд позже. Ребро генерируется системой GPS - когда AUV находится на поверхности, и высокоточными подводными GPS-часами - при погружении. Это позволяет синхронизировать время различных датчиков AUV и гидролокаторов с точностью до доли миллисекунды в течение времени всей миссии AUV.

 

Опциональный акустический модем для модуля управления и связи

 

Ключевые особенности:

  • Надежность Teledyne Bentos;
  • Взаимодействует с Центром управления Gavia;
  • Взаимодействует с опциональными системами подводного позиционирования LBL и USBL компании Teledyne Benthos.

AUV Gavia может оснащаться акустическим модемом ATM-900 компании Teledyne Benthos. Акустический телеметрический модем ATM-900 - это один из самых современных многолучевых и помехоустойчивых модемов в мире. Он предназначен для удовлетворения как высоких требований к скорости передачи данных для коммерческих пользователей, так и для более высокой надежности, более низких требований к скорости передачи данных для военных задач. В модемах используются две технологии модуляции: фазоразностная модуляция (PSK), которая обеспечивает максимальную скорость передачи данных и множественную частотную манипуляцию (MFSK), которая обеспечивает надежность в многолучевой среде или когда модемы необходимы для работы в средах с низким отношением сигнал/шум (SNR). Серия ATM-910 может передавать данные с использованием модуляции PSK для приема с помощью модема Deckbox компании Gavia, но принимает данные только с использованием модуляции MFSK. Модуляция MFSK представляет обой процесс модуляции с расширенным спектром, который одновременно передает несколько тонов.

Пользователи Gavia имеют возможность приобрести стандартный бортовой акустический модем ATM-900 компании Teledyne Bentos, направленный акустический транспондер для системы подводного позиционирования USBL (ультракоротких базовых линий) с экспортной лицензией и систему подводного позиционирования LBL (длинных базовых линий) на основе ATM-900 с использованием многофункциональных модулей SM-976 (модем-буй-акустический размыкатель), устанавливаемых в узлах сети подводного обоснования.

Акустический модем позволяет центру управления Gavia взаимодействовать с AUV во время выполнения миссии, проверять ход выполнения работ, обновлять в режиме реального времени симулятор миссии с помощью навигационных и статусных сообщений и отправлять команды (например, Return to Surface (Возвращение на поверхность) или Go to Backup Mission (Перейти кмиссии возвращения).

 

Опциональный гидролокатор бокового обзора AUV Gavia

Ключевые особенности:

  • Доступен в режиме одночастотный или двухчастотный;
  • ГБО (SSS) нескольких брендов может быть установлен на Gavia в модуле управления и связи. Доступные частоты варьируются от 600 кГц до 1,8 МГц как на одной, так и на двух частотах. ГБО накапливает данные со скоростью до 40 мегабайт на каждые 1000 метров, а для хранения данных SSS стандартно предоставляется 16-гигабайтный флэш-диск (опционально доступны диски большей емкости).

 

Одночастотный ГБО (аналоговый)

Одночастотный гидролокатор бокового обзора 900 кГц (другие доступные частоты 900 кГц или 600 кГц являются типичными)

Двухчастотный ГБО

Доступны двухчастотные ГБО 900/1800 кГц и 600/1200 кГц. Два набора трансдьюсеров монтируются под оптимальным углом для каждой частоты. Стандартные трансдьюсеры рассчитаны погружение на глубину до 600 м. Опционально доступны трансдьюсеры с расширенным диапазоном глубин - до 1000 м.

 

Приложения:

  • Счетчик установленных мин;
  • Поддержка строительства;
  • Инспекция трубопроводов;
  • Поиск и спасение.