Инерциальные навигационные системы серии Apogee

Навигация, движение и качка

Серия Apogee представляет собой линейку очень высокопроизводительных инерциальных навигационных систем (ИНС) на основе МЭМС (микроэлектромеханические системы), которые обеспечивают исключительную ориентацию и навигационные возможности в компактном и недорогом комплекте. Все ИНС включают в себя инерциальное измерительное устройство (IMU) и использует встроенный расширенный фильтр Калмана (EKF).

Линейка Apogee состоит из следующих моделей:

Apogee-I представляет собой IMU, которое используется только в готовом решении NavSight для морских приложений.
Apogee-A представляет собой датчик динамических перемещений (MRU), обеспечивающий точную ориентацию и качку в динамических условиях. Для оптимальной точности ориентации к Apogee-A можно подключить внешний двухантенный GNSS приемник, что обеспечивает высокую точность определения продольного/поперечного кренов, курса и качки. Данный датчик рекомендуется использовать для мониторинга движения корабля.
Apogee-E представляет собой инерциальную навигационную систему (INS). Она обеспечивает точную ориентацию и качку в динамических условиях. К Apogee-E могут быть подключены внешний геодезический GNSS приемник, одометр (для наземных приложений) или доплеровский лаг скорости (DVL). Apogee-E идеально подходит для выполнения большинства гидрографических задач.
Apogee-D - это инерциальная навигационная система, оснащенная трехчастотным (L1/L2/L5) GNSS приемником геодезического классаc двумя антеннами. Благодаря поддержке четырех созвездий (GPS, GLONASS, BEIDOU, GALILEO) Apogee-D обеспечивает превосходную точность определения положения во всех средах. Внутренний двойной демодулятор L-Band поддерживает высокоточное позиционирование Precise Point Positioning (PPP) с помощью сервисов Terrastar и Veripos для доставки по всему миру без специальной инфраструктуры с точностью позиционирования лучше 10 см. GNSS приемник также оснащен ведущим в мире RTK механизмом, обеспечивающим сантиметровую точность при очень высокой доступности и быстром времени повторного захвата GNSS сигналов. Благодаря частоте обновления 20 Гц этот приемник обеспечивает максимальную точность и надежность в самых сложных GNSS условиях, а очень продвинутые автоматические алгоритмы обнаруживают и устраняют многопутность или помехи глобальных систем мобильной спутниковой связи Inmarsat/Iridium, позволяя осуществлять надежную передачу данных по всему миру. Работа с двумя антеннами обеспечивает точные измерения даже в условиях низкой динамики (например, в морских приложениях). Использование двух антенн для определения курса также значительно сокращает время первоначальной установки, по сравнению с традиционными решениями с помощью гирокомпаса. Компактная ИНС Apogee-D рекомендуется для использования на беспилотных морских аппаратах.

Все инерциальные датчики серии Apogee сочетают в себе надежность, простоту и высокую производительность для задач гидрографии, мобильной картографии, измерений с помощью беспилотных аппаратов и др. Серия Аpogee делает высокую точность доступной для любых геодезических приложений.

Ключевые особенности:

Не требуется получения разрешения ITAR (Международные правила торговли оружием).
Экономичная и надежная технология MEMS.
Максимально возможная точность.
Самая быстрая обработка на рынке.
Современный и интуитивно понятный интерфейс.
Корпус с IP68.
Частота вывода данных до 200 Гц.
Встроенный регистратор данных емкостью 8 Гб обеспечивает беспрепятственный рабочий процесс постобработки с помощью программного обеспечения постобработки Qinertia для самых требовательных приложений.
Тесно взаимосвязанные инерциальные и GNSS данные.
Приложение sbgCenter для Windows предоставляет очень мощный и простой в использовании инструмент для мониторинга, анализа, записи, воспроизведения и экспорта всех измерений, статуса и информации о Apogee.

Современная и простая в использовании функциональность

Программное обеспечение Qinertia

Qinertia - это программное решение для постобработки GNSS и INS данных. Это полнофункциональное программное обеспечение собственной разработки SBG Systems повышает производительность инерциальных навигационных систем SBG Systems за счет совместной постобработки инерциальных данных с сырыми GNSS данными.

Непревзойденная точность МЭМС

Непрерывный вывод положения
Непрерывное слияние инерциальных и GNSS данных стабилизирует выводимые данные о местоположении, эффективно устраняя влияние многопутного распространения и пропадания сигналов, например, когда судно проходит под мостами.

Надежное определение курса
Apogee устанавливает угол курса в 20-30 раз быстрее, чем традиционные гирокомпасы, при этом обеспечивает данными одинакового качества, независимо от широты. Объединяя GNSS и IMU данные, датчик обеспечивает надежный и точный курс в любых условиях.

Замедленная качка: точные данные в неспокойном море
Когда частота волн нестабильна или в случае длительной зыби (волна с большим периодом и длиной), функция замедленной качки может спасти положение, позволяя вести съемку в таких сложных условиях. Этот специальный алгоритм позволяет выполнять более сложные расчеты, в результате чего качка с точностью до 2 см выводится с небольшой задержкой - практически в реальном времени.

Комплект Apogee SDK

Комплект Apogee SDK (Software Development Kit - комплект разработчика ПО) очень полезен для настройки, воспроизведения записанных файлов, экспорта данных в текстовые файлы или стороннее программное обеспечение, а также и для разработки пользовательского кода для Apogee.

Комплект содержит следующие компоненты:

Программное обеспечение для анализа sbgCenter.
Библиотека sbgECom C и примеры.
Вся документация и спецификации протоколов нижнего уровня.
Неограниченное число бесплатных обновлений программного обеспечения.

Высокотехнологичное морское решение Navsight

Navsight - это комплексное инерциальное навигационное решение, специально разработанное для различных морских съемок и использующее существующие инерциальные датчики компании SBG Systems, современные алгоритмы обработки и высокопроизводительную GNSS технологию. Для обеспечения максимальной точности в случае сложных GNSS условий, а также при выполнении самых сложных морских съемок (включая глубоководные) в системе Navsight предпочтительнее использование IMU серии Apogee.
Любая система Navsight состоит из двух основных частей: инерционного измерительного устройства (IMU) и процессорного блока.
IMU серии Apogee (модель I) доступно в двух вариантах исполнения корпуса: корпус из анодируемого алюминия (тип SUR) - для межпалубного монтажа внутри судна; титановый корпус с IP68 (тип SUB) - для забортного крепления.


тип SUR		тип SUB

Другим основным компонентом системы является процессорный блок Navsight, который включает в себя все алгоритмы обработки навигации, регистратор данных емкостью 8 Гб, двухантенный трехчастотный GNSS приемник (опционально), а также все интерфейсы ввода и вывода. Доступный в прочном форм-факторе IP67 или легко интегрируемом стоечном корпусе. В дополнение к стандартным выводимым данным инерциальной навигационной системы (точное положение, скорость и ориентация), морской вариант процессорного блока Navsight также обеспечивает точное определение RTK качки и замедленной качки.
Имеется два типа процессорного блока: стандартный - устанавливаемый в 19“ стойку (тип RM - Rack Mount) и компактный (тип SFF - Surface Form Factor) с IP67 - используемый для работы с малых судов.


тип RM		тип SFF

В зависимости от приложений использования и предпочтений пользователя в состав каждой системы Navsight могут входить разные типы процессорного блока и IMU.
Для упрощения установки блок обработки Navsight и IMU можно установить в разных местах: IMU рядом с головой многолучевого сонара, а процессорный блок - рядом с рабочим местом гидрографа. К блоку обработки данных Navsight можно подключать широких спектр вспомогательных датчиков, таких как GNSS, DVL (доплеровский лаг скорости), одометр и др. С точки зрения протоколов, прошивки и функций решение Navsight полностью совместимо с интегрируемым IMU серии Apogee.

ПРИЛОЖЕНИЯ

Интеграция, не требующая дополнительных усилий

Каждая модель Apogee поставляется в транспортировочном кейсе с кратким руководством пользователя и отчетом о калибровке. В комплект поставки входит набор программных продуктов, таких как пакет sbgCenter, библиотеки API C с примерами кодов и др. Прочный и водозащищенный транспортировочный кейс также предназначен и для других заказанных аксессуаров, таких как кабели, GNSS антенны и т.д.